La quatrième conférence a eu lieu au Luxembourg, les 6 et 7 mai 1991. Pour la première fois dans l’histoire de la conférence, un Président du Conseil en exercice y a participé. M. Jacques Poos, Ministre des affaires étrangères et Président du Conseil, a présenté un rapport de synthèse sur la Politique Etrangère et de Sécurité commune, qui a été discuté lors de la conférence intergouvernementale sur les politiques de l’Union. Après un débat général sur la PESC, la plupart des délégations ont exprimé leur inquiétude vis-à-vis de l’absence de contrôle parlementaire sur la PESC, que ce soit par les Parlements nationaux ou par le Parlement européen.
La conférence a trouvé un accord (en principe) sur le premier règlement de la COSAC. Les Présidents des commissions des affaires européennes s’étaient réunis le 22 mars 1991 pour rédiger un projet de règlement. L’adoption du règlement a été difficile. La conférence a décidé que toutes les décisions devaient être prises par consensus. Afin de renforcer le rôle du Parlement européen lors de la préparation des futures réunions, il a été décidé que le Parlement européen serait invité aux réunions de la Troika présidentielle (composée de la dernière Présidence, la future Présidence et la Présidence en cours) avec les trois Parlements nationaux de la Troika.
Une seule question n’a pas pu être résolue à la conférence de Luxembourg: l’article concernant la modification du règlement (point 13 c). La décision finale a donc été reportée à la conférence suivante (la cinquième conférence, qui a eu lieu à La Haye sous la Présidence néerlandaise). Les autres articles du règlement ont néanmoins été approuvés par l’ensemble des Parlements. Le nom “COSAC” a été adopté en même temps que le premier règlement.